Východně od Mařenic, stával na pískovcové skále (562m) uprostřed hlubokých lesů,
táhnoucích se na sever od Cvikova k vrchu Luž na česko-německém pomezí, hrad Milštejn.
Název pochází z německého "Mühlstein" a odráží těžbu pískovce na výrobu mlýnských žernovů.
Třebaže se o jeho počátcích nedochovaly žádné zprávy, válcová obranná věž,
jejíž zbytky se ještě před 200 lety tyčily nad krajinu, napovídá, že hrad vznikl na
přelomu 13. a 14. století, kdy vyrůstaly v okolí nové kolonizační osady, tvořící jádro
milštejnského zboží. Pod hradem vedla důležitá obchodní cesta ze Žitavy přes Ojvín (něm. Oybin)
na Cvikov, Českou Lípu a dále do Čech a je tedy pravděpodobné, že hlavním úkolem hradní
posádky bylo střežit bezpečnost kupců.
Tvar skaliska, z něhož se původně vypínaly tři vrcholky, určil nepravidelný půdorys
hradiště, obehnaného pevnou hradbou se střílnami, která vyplňovala i průrvy mezi skalami.
Dvojice bran, jedna vytesaná do pískovce a druhá zděná, zachycená ještě na rytinách z druhé
poloviny 19. století, umožňovala přístup do hradu od severozápadu. Areál hradiště se skládal
z nižšího předhradí a výše položeného hlavního nádvoří s věží a cisternou na zásobu vody.
Po ostatních stavbách, především po obytném paláci, se nedochovaly žádné pozůstatky.
Hrad, založený Berky z Dubé, byl s tímto rodem spjat po celou dobu své existence a
jedna větev rodu byla jeho jménem i označována. První známá zmínka o hradu Milštejně je v
zápise z roku 1343 o loupeživém řádění Míšňanů v okolí Žitavy a Ojvína, ale teprve z let
1362 - 1391 se dochovalo i nejstarší jméno držitele Milštejna, jímž byl Jindřich Berka.
Na konci 14. století přešel Milštejn do rukou jeho čtyř synů, z nichž po otcově smrti v
r. 1404 získal milštejnské panství Hynek Berka z Dubé. Tehdy k hradu patřilo městečko Cvikov a
vsi Kunratice u Cvikova s tvrzí, Lindava, Velký Grunov, Horní a Dolní Světlá, Mařenice a Krompach.
Katolické smýšlení pánů z Dubé i poloha Milštejna v těsné blízkosti zemské hranice s
Lužicí určovaly osudy hradu v době husitské. Byl v úzkém spojení s lužickým šestiměstím,
kam držitelé hradu, od r. 1419 Jaroslav a od r. 1429 společně s ním i jeho bratr Jindřich Berka
z Dubé, posílali zprávy o pohybech husitských vojsk. Husitská tažení se však Milštejnu vyhnula.
Také později, v době válek sousedních Vartemberků s Lužičany, udržoval Jindřich Berka
(od roku 1433 jediný pán na Milštejně) přátelské styky s lužickými městy a jeho majetek byl za
vpádů ušetřen.
Zkáza, které hrad unikal při válečných událostech, však záhy přišla z jiné strany.
V roce 1454 získal Jindřich Berka od krále Ladislava město Lipou (dnešní Česká Lípa).
Spojení milštejnského panství s Lipou a v r. 1502 za Petra z Lipé také s panstvím zákupským
znamenalo, že vrchnost přenesla své sídlo do těchto živějších center a význam Milštejna upadal.
Městečko Cvikov a všechny vsi, které dříve patřívaly k hradu, byly od té doby počítány k Zákupům
a neobydlený hrad chátral. Již na konci 16. století byl zcela zpustlý a po třicetileté
válce dokonala lidská ruka dílo zkázy. Lámání pískovce, vhodného na výrobu mlýnských kamenů,
brusných kotoučů a dělostřeleckých koulí se rychle rozmáhalo, až v 19. století nabylo téměř
průmyslových forem. Těžbě musely ustoupit nejen věže a ostatní zdivo otřesené výbuchy náloží,
ale lom pohltil i část skály, na níž hrad stával.
Dnes již existenci hradu Milštejna připomínají pouze skrovné zbytky hradeb mezi skalami.
Asi 200m severovýchodně od skalní brány je upravený pramen, zvaný Stříbrná studánka.